将前视图转为鸟瞰图的方法有两种： 有标定的情况下，可以直接使用标定参数进行转换。 没有标定的情况下，可以选择四个点计算透视变换矩阵来进行转换。 在没有标定的情况下，透视变换需要使用一个3x3的变换矩阵，确保直线在变换后仍然保持直线的性质。